Antes dije que la voluntad viene de "vuelta", pero las Etimologías de Chile dicen que su idea se da por los verbos latinos "volo" y "velle", a los que traducen como "querer" y "desear". La forma de ambos verbos latinos se corresponde bien con la del núcleo "volun-", así como sus significados.
En inglés está la idea de "will", que es la añoranza y cuya forma es parecida tanto a la de "volo" como a la de "velle".
Hay un hiato entre "volo" y "deseo", ya que son palabras que, si bien significan lo mismo, tienen distinta forma, lo mismo que pasa entre "velle" y "querer". Puede que las castellanas se hayan transformado mucho a partir de las latinas.